Алгоритм управления работой промышленных роботов и РТК

17.01.2015 15:06
    Управляющая программа (УП) для промышленных роботов (ПР), обслуживающего металлорежущие станки, в значительной степени определяется его конструкцией и численностью входящего в РТК оборудования.
    Алгоритм управления одностаночным РТК, состоящим из станка, ПР и двух-трех накопителей, показан на рис. 1, а алгоритм управления ПР - на рис. 2. В алгоритме управления ПР предусмотрено ожидание запроса станка на его обслуживание. Результатом выполнения этой операции является переход к обслуживанию станка или к выполнению вспомогательных функций, совмещенных во времени с циклом обработки детали на станке.
 
 
Рис.1. Типовой алгоритм управления одностаночным РТК.
 
 
 
Рис. 2. Алгоритм управления ПР.
 
    В состав типового многостаночного РТК (рис. 3) входят два-три станка, ПР, транспортные устройства и накопители.
Рис. 3. Компановка многостаночного РТК: 1 - ПР, 2 - станок, 3 - ложемент, 4 – накопитель.
 
    Особенностью работы ПР в таком РТК (по сравнению с его работой в одностаночном РТК) является появление дополнительных функций, связанных с транспортированием деталей между станками. Так же, как в одностаночном комплексе, первый накопитель - магазин заготовок, а последний - магазин обработанных деталей. Накопители, расположенные между станками, используют для хранения деталей, прошедших частичную обработку, Специальным вспомогательным оборудованием для многостаночных РТК являются ложементы, расположенные вблизи станков и используемые в целях сокращения времени простоя станков. Ложемент имеет две позиции: в первой устанавливают обработанную на данном станке деталь, во второй - заготовку, загружаемую на станок. Такая схема работы РТК позволяет сократить время простоя станков при их обслуживании ПР.
    Как правило, система управления РТК включает в себя отдельные управляющие устройства (для каждого из рядов применяемого технологического оборудования), связанные между собой соответствующими информационными потоками. Подобная структура построения позволяет сохранить работоспособность части применяемого оборудования при выходе из строя отдельных элементов устройств управления РТК.
    Согласованную (синхронную) работу РТК обеспечивает устройство управления ПР. Число и смысловое содержание сигналов обмена между ПР и металлорежущими станками, входящими в многостаночное РТК, в основном то же самое, что и для одностаночного комплекса.
    При разработке алгоритма управления ПР исходят из технологического процесса РТК, определяющего последовательность обработки деталей на станках. Алгоритм управления ПР должен предусматривать манипуляции ПР по загрузке и разгрузке станков, по захвату и укладке деталей в тары, а также операции ПР, связанные с транспортированием деталей между станками.
Назад